スズメが鳴くのが聞こえる - 知覚動詞「hear」

I hear sparrows chirp.

画像提供:写真素材 足成

「動詞(see, hear, feel, etc) + O + 不定詞」の形を取り、
「Oが、〜(不定詞)するのを、見る、聞く、感じる」という意味になる動詞のこと、
を知覚動詞と言います。

この場合の「hear(seeの過去形)」がそうで、「chirp」は「小鳥がチュンチュン鳴く」という意味です。
「I hear sparrows chirp.」で「スズメが鳴くのが聞こえる」という意味になります。